ガワ紹介

はじめまして。T-semiのNRです。
今回、二足歩行型のロボットのガワ(本体)を製作することとしました。
まるでこれから始めるみたいな表現ですが、本体はすでに完成しています。


さて、このガワ、後ろ向きに写真を撮ったのではなく、膝が人間のものとは反対の方向に曲がる、逆関節と呼ばれる脚部を使用しています。
そして、このガワは、平地走行のみを想定したため、脚のモータが前進用に1つと旋回用に1つの計2つのみとなっており、歩行は腿に仕込まれたリンク機構によって実現されています。まるで昔からある玩具みたいですが、そういった玩具との差は、膝が存在する点くらいでしょうか。
 今後は、6月のInRoFに向けて、チームメイトが制御用の回路、プログラムを搭載していく予定です。大会で点が取れたら来年のInRoFでは制御もやってみようかな。

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