初めに
お久しぶりです．よしです．
学祭担当のhiraからもあったように，10月28日，29日の二日間，T-semiは学祭に参加していました．
本記事では今年の学祭の展示物を紹介していこうと思います．
1. ライントレーサー
新入生講習として新入生が製作したライントレーサーです．左から順に
・3年次編入学の新入部員が作成したもの
・去年入部した人がPID制御を取り入れて改善を目指したもの
・新入部員の1年生が製作したもの
になっています．全体的によくできていたと思います．特に一番左のものがかなりパラメータが詰められていて，とても速かったです．モタドラも自作だそうで，高専ロボコン出身者の力を見せつけられましたね．
2．4駆ラジコン
4駆のラジコンです．部室に落ちていたドローン用ブラシレスモーターを4つ使用して，インホイール化しているラジコンです．ESCも部室にあったもので，ドローン用なので強制転流しかできないため，少し加速度は低いものの，最高速度は計算上，100km/hまで出るらしいです．恐ろしいですね．ただ，テストする環境がないので実際は低速でしか走行したことがないらしいです．ちなみにタイヤは3DプリンタでTPUフィラメントを利用して作成しています．色が統一されていてかっこいいです．
３．消毒液ディスペンサー
手を出すと自動で消毒液を噴射するやつです．手の検出には超音波センサを使用し，手が検出されるとRCサーボモータが回転してカムによってボトルが押されて，アルコールが噴射されます．来年度は来場者数カウントとかもしたいと製作者の方が言っていましたので来年に期待です．消毒大事．
4．エアシリンダハンド
エアシリンダで動くハンドとアームです．基板上のスライドスイッチで電磁弁を操作し，流路を切り替えてから空気入れを押し込むことでエアを送り込んでシリンダを駆動します．ちなみに乾電池3本 (約4.5V) から24Ⅴに昇圧して電磁弁を駆動しています．体験型の展示としてちびっこに人気でした．ちなみにボールはNHK学生ロボコン2024のために購入したものです．ハンドもそれ用の試作品です．
5．自作RV減速機
自作したRV減速機の展示です．1ユニットを動態展示用として，1ユニットをばらして解説用として置いていました．動態展示のユニットはタブレット端末から正逆転と速度を操作することができるようになっていました．モータードライバの制御には新作のCAN通信基板を利用していました．一部の人にかなりウケが良かったようです．
6．4輪オムニ台車
4輪オムニホイールを採用している台車です．Robomasterで利用されているM3508とC620のセットを使用しました．いわゆるロボマスモーターってやつですね．関東春ロボコン2023でも使いましたが，ほんとに便利です．オドメーター？計測輪？を付けていますが，制御には何も利用していないです．オドメーターも制御に取り入れたかったですね．この台車はもともとこのオドメーターの実験用のものを急ごしらえで学祭展示用に用意したものなんです．一応オドメーターの資料もついでに載せておきます．エアシリンダを直動＋地面の押し付けに利用するというコンセプトのものです．エアシリンダはFAフェスでいただいたものを利用しました．ちなみに，非常停止ボタンのケーブルが断線していて，しょっちゅう電源が落ちていました () ．
7．4輪メカナム台車
先述の4輪オムニ台車と並べて実演していました．メカナムとオムニの動作の違いを実演しながら説明できるのは非常に効果的だったと思います．
8．電源装置
2023年度入部の1年生が製作した電源装置を展示していました．詳しいことはよくわかりませんが結構いかつくてかっこよかったです．
9．倒立振子
10．コメントから操作するDS
Youtubeの生放送にコメントでコマンドを入力すると，実機のDSのポケモンダンジョンが操作されるデモを展示していました．2023年10月31日現在も放送中ですのでぜひこちらからコメントしてみてください．ちなみに，以前はポケモン エメラルドを扱っていたようですが，こちらはいつの間にかクリアされたようです．
11．ルール無用JCJC
ルール無用JCJC タイムアタックを企画として行いました．記録を取っている最中は結構繁盛していたと思いますが，機体全体的に安定性に欠けて試走のたびに壊れてしまっていたので，走行を来客の皆様に見せることのできる時間が非常に短くなってしまいました．それに，結局あまり記録も伸びず，個人的には心残りです．企画としては面白かったんですけどね．もう少し開催方法を工夫をするべきだったと思います．あと，ごくごく普通のミニ四駆を一応おいていたのですが，これをちびっこたちが触っていたのがほほえましかったですね．
ちなみに，私は3枚目の写真の紫色のタイヤの機体を製作しました．四輪インホイールブラシレスがコンセプトの機体です．パワーがおかしいです．2輪で軽量化して吸引機構を載せればそれなりになったんだろうなと思っています．
あとがき
今年も何とか学祭を終えることができました．かなり心残りはありますが，ぼちぼちの出来だったのではないでしょうか．けがもなく，特に大きなトラブルも起きなかったのはとても良いことです．
また，学祭に併せて開催されていたTohoku University Giving Campaign 2023 Autumnに参加していました．私たちを応援してくれた皆様に心より感謝申し上げます．
Giving Campaignの団体紹介文にもある通り，NHK学生ロボコン2024に向けて活動を始めています．次こそはビデオ審査を突破して東京の舞台に立ちますのでぜひ応援よろしくお願いします．
話は変わりますが，私がゼミ長としてこのブログに活動の記録を残すのもおそらく今回が最後になると思います．次の代，次のゼミ長の応援もよろしくお願いします．とはいえ学ロボの報告は僕がするでしょうけどね．
以上，よしでした．