はじめに
初めまして。2022年の12月ごろからゼミ長に就任している機械知能航空工学科2年のよしと申します。コンパ係も兼任しています。ロボット製作においては機構とか、レイヤーの低めのソフトとかを担当しています。ゼミ長が挨拶するのは4年半ぶりみたいですね。この間にも何人かのゼミ長を経ています。最後にこのブログで挨拶をしているのがほげさんで、ここから3人にゼミ長の任が渡った後、私に回ってきています。先のお三方はコロナで特に大変な時期にT-semiの存続に尽力されていました。最近はコロナ禍も落ち着いてきて、サークル活動も元のような活気を取り戻しつつあります。私はロボコンが好きなので以前よりもかなりロボコンサークルの色が強くなってしまうかもしれませんが、T-semiがより活気あふれるサークルになるよう頑張りますので応援をお願いします。
さて、2023年にこれより前に企業の宣伝で一本投稿されていますが、T-semiらしい記事がなく少し寂しいので筆を起こすことにしました。その宣伝の記事以前に投稿されたのが2021年だそうで、実に2年弱ぶりということになります。私がT-semiに入ったのが2022年の4月でここから私が覚えている限りのことを書き残していこうと思うので、少し長くなるかもしれませんが、お付き合いください。
2022年 4~10月
私が入部したのがたぶん4月で、このころの活動を直接見たわけではありませんが、NHK学生ロボコン2022の二次ビデオ審査に向けて製作活動に取り組んでいたようです。残念ながら結果は不合格でしたが、私が入ったときにはすでにかなりロボコン色が強かったように感じます。というのも当時技術的に主導していた人がおそらく2人いて、その2人ともロボコン経験者であったことがあると思います。また、コロナで一回以前の雰囲気が消えてしまったことも理由の一つかもしれませんね。
新歓は4月中はオンラインのみ、5月からは対面での新歓が解禁されていました。たぶんT-semiは5月の対面新歓はやっていなかったような気がします (やっていたらごめんなさい) 。このときに何人入部したかは明確にはわからないのですが、最終的には7人がアクティブなメンバーとしてT-semiの活動に残っています。特にこの年は十人十色というか、高専出身のロボコンの申し子のような人もいたり、3Dプリンタをずっといじっているオタクがいたり、学部の特徴的に工学部よりも忙しいのに運動部と掛け持ちをしているスーパーマンもいたり……といった感じです。担当はあまり明確には決まっていないですが、機構がほとんどで回路とソフトが少しずつみたいな感じですね。
具体的な時期はわからないですが、4月から7月のどこかのタイミングでRaise 3D E2という業務用3Dプリンターが部室に導入されました。初めて見た時は手持ちのとの作りの差に感動したものです。
そこから時間は飛んで9月頭、NHK学生ロボコン2023のルールが発表されました。この時から私も本格的に活動を始めましたね。逆に言うとここまでなんもしてなかったですはい。今年の学ロボのルールは輪投げということで、射出機構のアイデア出し、試作が始まりました。これが結構長引いてしまったんですけどね、まあそれは置いておいて。製作が少しずつ行われていきました。1月のビデオ審査までぼちぼち製作は進んでいました。
10月末には学祭がありました。今年はロボコンのRR (2台作るロボットのうち小さいほう) の足回りに採用されていたリジッドサスペンションを搭載したメカナムホイールの機構をラジコンにして展示していました。結構見に来てくれた人からのリアクションはよかったですね。ほかにあったのは倒立振子が二つありました。一つは2輪の倒立振子型のロボットでもう一つは一自由度のアームの先に箒みたいなのが乗っている (見た目は) よくあるやつです。こっちのよくあるやつは、PIDでよくやる試行錯誤によるパラメータ調整ではなく、実験からシステムを同定して、理論的にパラメータを決定したというのが特徴だったはずです。あと新入生教育で製作していたライントレーサーも展示されていました。私はこのライントレーサーは製作してなかったです。すんません。代わりに展示のにぎやかしということで、R-2Rラダー型DACを製作してオシロにつないでデモをやっていました。実はオシロのお絵描きみたいなことをやりたかったのですがやり方がわからず諦めましたね。とりあえず、のこぎり波とサイン波とあと一つ何かをボタンを押すたびに切り替わるようにしていたら、子どもにはボタンで表示が変わることに喜ばれ、理系と思われる大学生にはサイン波で興味を持ってもらえました。
2022年度上半期はこんな感じですね。全体的に下半期の準備みたいな雰囲気が強かったような気がします。
2022年 11月~2023年 3月
11月には芋煮会がありました。確か参加者のほとんどが勝手を知らなくてキャンパーの先輩とか研究室とか他団体でやったとかの人の叡智を結集して何とか開催しました。一人めちゃくちゃ料理のこだわりの強い人がいて、完成した鍋はめちゃくちゃおいしかったんですが、火加減にめちゃくちゃ苦労して、作るのに数時間かかったのは面白かったですね。出汁を取るところから始まったのでそれはもう大変でした。今のコンパ係は私なので今年度も開催できるように頑張ります。
11月末、このころに役職の引継ぎがありました。ここで私はゼミ長とコンパ係をやることになりました。正直コンパ係は別の人が良かったんじゃないかなとずっと思っています。というのも19なのもあって酒は飲まないし、基本引きこもっているか、特定の飲食店しか行かないのでいいお店を知らないんですよね。ほかの団体と兼サーをしている人もいたのでそういう人に任せるべきだったんじゃないかと。今年の引継ぎ資料にはちゃんと書いておきます。
11月にはもう一つ大きなことがありました。実際には10月末だったような気がしますが、関東春ロボコンという大会 (新人戦みたいなやつ) に出場することに決めました。指導者もおらず、そもそもT-semiとしてロボコンに参加したことがある人さえいないという状況の中で声をかけて集まった5人でチームを結成して製作に取り組みました。この時に集まった5人と前述の高専出身の人、3Dプリンターオタクが今残っている7人ですね。3月にあった本番では予選落ちではあったものの、予選一位のチームとはかなりいい勝負ができたし、デザイン賞をいただいたので私たちにとって良い剣健になったと思います。というかこの時にほかのロボコン団体の規模のでかさにびっくりしましたね。5人でやり遂げた私たちはすごい()。
2月 (1月?) 、この時期に学ロボの一次ビデオ審査がありました。こちらは合格したのですが、その後チームの士気が失速してしまいました。一次ビデオの達成感？解放感？でみんな地元に帰っちゃったんですよね。それで製作が遅れて二次ビデオ審査に…という感じです。来年はこうならないようにうまく調整します。
あと2月には追い出しコンパも開催しました。この会で追い出された人は2名で正直私とは直接のかかわりはなくてよくわからなかったんですが、お二人からは面白いお話を聞けました。これが私のコンパ係としての初めての仕事でしたね。OBOGの方に案内を送り忘れたり、メーリングリストの使い方が下手で、修士の方にへの連絡がかなり遅くなってしまったので本当に申し訳ないです。これも引継ぎにちゃんと書いておきます。
さらに2月には学生ロボコンのビデオ審査が終わってひと段落()ついたついでに部室の大掃除が行われました。回路室が特にきれいになったのと、105もかなり広々とした部屋になったと思います。できたスペースを有効活用できるよういろいろ整備していきます。
3月末には、先輩が東北大学からいなくなるということで、いろいろな機材をT-semiに提供?していただきました。中にはoriginal mindのkitmillシリーズや、強いCO2レーザー加工機もあったりしてとてもありがたかったです。
以上が2022年度下半期でした。全体的にがっつりロボコンをやっていた時期であったと思います。僕も関東春ロボコンが3年半ぶりのロボコンで、あのロボコンの空気感をとても懐かしく思っていました。やっぱりロボコンは良いですね。
2023年 4月~現在
4月にはもちろん新歓がありました。オンラインの新歓だけでなく、対面の新歓も解禁され、コロナ前の活気が戻っていたのではないでしょうか。私はビラ配りやtwitterの担当でしたが、ビラ配りの盛り上がりというか人口密度は東北大学に入ってから間違いなくダントツトップでしたね。自分もその熱にあてられて、結構頑張って配ってました。T-semiでは対面新歓は東北大学のほかのモノづくり団体 (Windnautsさん、FTEさん、TUFTさん、無人航空技術研究会さん) との合同新歓という形で開催しました。めっちゃ盛況でした (200人教室が埋まるぐらい) 。さらに、先述の高専出身の方が高専から3年次編入学してきた人向けの交流会でT-semiを宣伝してくれたらしく、さらにその中にかなり興味を持ってくれた人がいたため、高専出身の人のコミュニティでT-semiが広まり、高専出身の人がたくさん入りました。もちろん一年生もそれなりに入りました。それなりというのは、合同新歓で知名度は得たものの、T-semiだけの対面新歓をやらなかったので他団体に流れて行ってしまったんでしょうね。反省点です。
また先述の通り学ロボの二次ビデオ審査がこの時期にありました。4月に入ってからはかなり頑張っていたんですけどね、チームの運営がちょっと失敗していたかなと思います。
私個人は4月から5月にかけて、いただいたレーザー加工機をずっと動かそうとしていましたがなかなかトラブル続きで、ちゃんと動くようになったのは6月末でした。結局内部の基板のコネクタが抜けていたとかそういう小さいトラブルの積み重ねでしたね。デバッグに協力してくれた皆さんに感謝します。同時期にいただいたkitmillを整備してくれた人もいて、今後削り出しの部品が増えるかもしれません。
また5月からは新入生向けの講習会を開催しました。やった内容はArduinoを利用したプログラミング講習、555タイマーICを使ったLEDの点滅回路の製作、3D CAD (Fusion 360) の使い方、工作機械の使い方、3Dプリンターの使い方の5つに加えて、実践トレーニングとしてライントレーサーの製作を行いました。つい先日このライントレーサーのお披露目会を行い、新入生向けの教育は一区切りついたことになります。
6月中旬ごろからはTohoku University Giving Campaignに参加しました。こちらは各団体の得票数に応じて活動資金を分配するみたいなチャリティーイベントで、私たちT-semiは68票獲得しました。ご協力いただきありがとうございました。おそらく来年も開催されるのでその時もまたよろしくお願いします。
また今年は久しぶりに現地で開催されたInRoFにも参加しました。指導できる人がいないので、以前のように新入部員全員というわけにはいきませんでしたが、ソロ参戦のスーパーマンと新入生チームの2チームが出場しました。新入生チームが2次予選まで残って競技を行いましたが決勝には届きませんでした。応援に来ていただいたOBOGの方々に感謝申し上げます。私もInRoF用に面白い構想があるので、在学中には実現できるといいなと思っています。ちょっと時間がかかりそうなのでもうちょっと手が空いたらとりかかります。
7月に入って、T-semiに部内wiki (esa) を導入することにしました。ロボット製作技術の継承がきちんとできればいいなと思っています。とりあえず議事録や、引継ぎ資料などの今までドキュメントファイルに書いてクラウドにアップロードしていたものからwikiに移行していくつもりです。こちらから (権限のある人のみ) 閲覧することができるので、OBOGの方のなかで記事を書いてくれる人や、書いた記事に対してコメントをしていただける方がいたらcontact@t-semi.orgかT-semiのtwitterのDM、私のSlack等に連絡してください。
以上で近況報告とさせていただきます。最近はゼミ長としてサークルの基盤を整備することを頑張っています。LT会等、ここに書いていないこともありますが2023年の滑り出しとしてはまずまずなのではないでしょうか。
これから
直近であるのは9月17日に開催されるキャチロボバトルコンテストに私を含めた3人チームで参加します。制御を頑張るのとRV減速機という減速機を用いる予定です。頑張ります。
また、後日別で連絡をすると思いますが、今年も学祭への出展が決定しましたのでぜひ見に来て下さい。
さらに、おそらく今年も来年の学生ロボコンに向けて製作に取り組む予定です。応援をよろしくお願いします。
最後に、今後は最低でも2、3か月に一回はこのブログを更新できたらいいなと思っています。内容は部内wikiのコピペとかになるかもしれませんが、温かい目で見守ってください。以上よしでした。