ロボットを作るからには軽いメカでぶいぶい言わせたい!
でも、部品をあれこれ搭載しているうちに重量過多ですぐ面倒なことに…

今回はそんな問題に直面していたalduinoの軽量化に関して紹介したいと思います。alduinoがどんな機体かは過去の記事を探してください(キリッ)

alduinoは二本足で歩く機構、逆関節により背丈に対して脚が長いこと、モータ数が多く(22個)、モータが貧弱(脚のDCギヤドモータの停動トルクが13kgf/cm(ギアボックスの定格トルクはなんと2kgf/cm)、足先を除くサーボの最大トルクが7kgf/cm)であったことから、機体の軽量化がロボット全体としてデザインの次に優先の課題となりました。今回の機体はモータ全重量が1.3kg、回路基板を除く本体全体で1.9kg、基板と電池、カメラを装備して2.3kgとなっており、T-semiの機体の中では比較的軽い部類に入ります。この軽量化のために意識した項目は以下の つです。
1.機体サイズの小型化
2.機構の単純化
3.フレームパーツの軽量化
4.配線長の最短化

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