サイエンスデイ

7月10日に川内キャンパスでやるサイエンスデイというイベントに出場します。

今回の震災で例年でているInRoFが中止となり、今年はやむなく部内InRoFをしようという話になっていました。
しかし、今回サイエンスデイへの出場の誘いを受け、出場することになりました。

やることはInRoFを教室内でやろうということになっています。
その他来場者に操作してもらえるロボットの展示なんかもやる予定です。

まだまだ決まったことが少ないですが、是非皆さんご来場ください。

—–追記—-
無事イベント終了しました。
たくさんのお客様に来場していただきありがとうございました。

(tenpa)

「制御」の話をしよう:準備「MacとLinuxでのOpen Dynamics Engineインストー ル」

制御の練習をするには物理演算を使ったシミュレーターを使うと便利でしょう。フリーではOpen Dynamics Engineという物理演算ライブラリが存在し、Drawstuffという簡易的なGUIライブラリも付属しています。それではLinux Distribution の一つであるUbuntuとMac OS Xでのインストール方法を紹介しましょう。 by Y.O


もちろんUbuntuではパッケージマネージャーを用いてOpen Dynamics Engineをインストールすることは可能なのですが、それではDrawsutffがついてきません。せっかく簡易GUIライブラリがいるのでそっちを使えるようにするためにソースコードからインストールしましょう。なお、この記事はUbuntu 11.04/Mac OS X 10.6.7とode-0.11.1の環境で書いています。

Ubuntuではまずはコンパイルをするために必要なライブラリをいくつかインストールします。次のコマンドを使ってインストールしておいてください。Mac OS XではXcodeがインストールしておけば、特に他にやる必要はありません。

[shell]
sudo apt-get install build-essential xorg-dev glutg3-dev
[/shell]

次にファイルを展開し、そのディレクトリでconfigureを実行します。Ubuntuでは次のコマンドでconfigureしてください。

注意 : Ubuntu 11.10以降ではglutg3-devでなくfreeglut3-devとしてください。

[shell]
./configure –enable-double-precision
[/shell]

Mac OS Xでは次のようにconfugreします。Macでは残念ながら64bitではコンパイルが通らないので32bitでコンパイルします。

[shell]
CPPFLAGS=’-m32 -O3 -mtune=native’ LDFLAGS=’-m32′ ./configure –enable-double-precision
[/shell]

その後以下のようにコンパイルとインストールをしましょう。これは共通です。もし、configureの時にprefixを指定した場合には適切なパスに書き換えてください。

[shell]
make
sudo make install
sudo cp drawstuff/src/.libs/libdrawstuff.* /usr/local/lib/
sudo mkdir /usr/local/include/drawstuff
sudo cp include/drawstuff/*.h /usr/local/include/drawstuff/
sudo mkdir -p /usr/local/share/drawstuff
sudo cp drawstuff/textures/*.ppm /usr/local/share/drawstuff/
[/shell]

最後にいくつか手動でファイルコピーをしていますが、これはmake installでdrawstuffがインストールされないために手動でインストールしています。コンパイルが通っていれば、ode/demoの中にあるデモプログラムが動くはずです。

demo_crash

Windowsでの話はまた次回。

もー、いくつねーるーと大学祭

スラマッマラム N.C.です。

 部員の多くが部内InRoFの準備をしている中、大学祭の準備に入りました。
といっても、InRoFの準備が終わったというわけではなく、単に部内の催しに参加しないだけです。どう考えても間に合いません。
そこで、逃避行動として、学際準備というわけです。しかし、最近あまり時間がないため、わりとギリギリかもしれません。
 今年も、去年のネタで行きたいと思います。しかし、去年の回路をそのまま使うつもりはありません。さらなる進化を目指すつもりです。去年のものは、応答が非常に遅いという欠点がありました。あれは、共振周波数20kHzでQ値が非常に高い共振器を使った(FPGAで実装)ため、信号が減衰するのに非常に長い時間がかかってしまい、スキャンを遅くせざるを得なかったためです。今回は構成を工夫してもう少し速くスキャンできるようにしたいと思います。しかも、FPGAは使わない予定です。細かい設計はまだですが、回路の概要は半分ほど決まっています。その辺はおいおい紹介していくことにしましょう。
 あー、ガワはどうしよう。作りかけのホバークラフトにしようかなぁー。

ロボットらしいであろうロボット

前回更新から1年2カ月ぶりです。NRです。新勧的な意味で考えるとあまりに遅すぎる投稿です。が、反省はしていない(笑)
今年も逆関節2足歩行ロボットを作りました。今回は写真ではなく動画です。


今回の機体は過去の私の製作方針とは異なり、各関節にモータを仕込む構造にしました。モータ2つで作る機構としては前作の機体でもういいかという気分になったからです。このロボットの構想は前作完成前からあったものでその段階ですでに設計が始まっており、InRoF2010終了から1週間で製作にとりかかりました。前作はN.Cとチームを組んでいたためガワ製作が終わると事実上フリーに近かったのですが、今回は自分一人だけなので制御にも手を出しています。どんなに汚い回路でもプログラムでも誰も文句を言わない、やったね!
最近では今作の製作が立派なライフワークと化しています。

次に更新するときは機体に関する詳細をいくつか書いていこうと思います。私は仮にもガワ屋なので制御よりもガワの記事の比重を大きくしたいなぁ。