「制御」の話をしよう：準備「MacとLinuxでのOpen Dynamics Engineインストー ル」

制御の練習をするには物理演算を使ったシミュレーターを使うと便利でしょう。フリーではOpen Dynamics Engineという物理演算ライブラリが存在し、Drawstuffという簡易的なGUIライブラリも付属しています。それではLinux Distribution の一つであるUbuntuとMac OS Xでのインストール方法を紹介しましょう。 by Y.O

もちろんUbuntuではパッケージマネージャーを用いてOpen Dynamics Engineをインストールすることは可能なのですが、それではDrawsutffがついてきません。せっかく簡易GUIライブラリがいるのでそっちを使えるようにするためにソースコードからインストールしましょう。なお、この記事はUbuntu 11.04/Mac OS X 10.6.7とode-0.11.1の環境で書いています。

Ubuntuではまずはコンパイルをするために必要なライブラリをいくつかインストールします。次のコマンドを使ってインストールしておいてください。Mac OS XではXcodeがインストールしておけば、特に他にやる必要はありません。

[shell]
sudo apt-get install build-essential xorg-dev glutg3-dev
[/shell]

次にファイルを展開し、そのディレクトリでconfigureを実行します。Ubuntuでは次のコマンドでconfigureしてください。

注意 : Ubuntu 11.10以降ではglutg3-devでなくfreeglut3-devとしてください。

[shell]
./configure –enable-double-precision
[/shell]

Mac OS Xでは次のようにconfugreします。Macでは残念ながら64bitではコンパイルが通らないので32bitでコンパイルします。

[shell]
CPPFLAGS=’-m32 -O3 -mtune=native’ LDFLAGS=’-m32′ ./configure –enable-double-precision
[/shell]

その後以下のようにコンパイルとインストールをしましょう。これは共通です。もし、configureの時にprefixを指定した場合には適切なパスに書き換えてください。

[shell]
make
sudo make install
sudo cp drawstuff/src/.libs/libdrawstuff.* /usr/local/lib/
sudo mkdir /usr/local/include/drawstuff
sudo cp include/drawstuff/*.h /usr/local/include/drawstuff/
sudo mkdir -p /usr/local/share/drawstuff
sudo cp drawstuff/textures/*.ppm /usr/local/share/drawstuff/
[/shell]

最後にいくつか手動でファイルコピーをしていますが、これはmake installでdrawstuffがインストールされないために手動でインストールしています。コンパイルが通っていれば、ode/demoの中にあるデモプログラムが動くはずです。

Windowsでの話はまた次回。