大学祭でスペアナ

N.C.です。
いまさらですが、大学祭でやったことを書きます。
キーボード（楽器の方です）をコントローラにしてロボットを操作してもらいました。
どういうことかといいますと、
音をマイクで拾う→スペクトラムを解析→押されたキーを判定→ロボットに制御信号を送る
ということをやっただけです。
今回のロボットは２つのモータ（左右１つづつ）で走るようにしていたため、
それぞれを正転・逆転させるためには４つの音が必要だったので、
適当な４つの音を選んで、２つのモータの正転・逆転に割り当てました。
当然和音を奏でれば、２つのモータを同時に回すことができます。
スペクトラム解析は、以前投稿したスペアナと同じ原理です。
ただし、フィルタ（どっちかというと同調回路）にFPGAを使用したり、
VCOの部分をちゃんと電子部品を組み合わせて作ってみたり、
いろいろと仕様を変更しました。
FPGAには、Microsemi（購入時はActel）のSmartFusion評価ボードを使用しました。
周波数の範囲は、前回は０～１０ｋHzまででしたが、今回は０～１．５ｋHzぐらいまでです。
ただし、これは調整によって変更することができます。実はキーボードの音の周波数が
２ｋHz程度までだと知ったのが学際初日の朝でした。
しかし、それまでは５ｋHzぐらいまで解析できるように調整をきっちりしていました。
そのあと、大急ぎで調整しなおしました。
以下、写真ですが、ロボット本体はすでに解体してしまったため、スペクトラム解析を行っていた部分だけ掲載します。

解析画面（オシロスコープの画面であって、市販のスペアナやFFTアナライザではありません）
左のピークから順に７００、１０００、１２５０Hzです。数字にとくに意味はありません。

本体です。詳しい人が見たら怒りそうな実装なので、大きくは写しません。
ここまで読んでくださり、ありがとうございました。