これから「制御」の話をしよう(予告&追記)

N.Cさんが指摘している通りあまりにもロボットの話がないので、たまにはロボットの話をしましょう。でも私はガワ屋ではないのでメカメカしたお話はできません。そこで制御の話でもしようと思います。

何回かに分けてPIDの基礎的なお話をできればいいなと思っています。あとは直感的な理解のためにJavaScriptを使ってアニメーションを交えながら紹介したいと思いますので、未だに古いブラウザを使っている人は最新のブラウザにアップデートしておいてください。(HTML5のCanvasを使うつもりです。)

最近忙しくなりつつあるので次に更新できるのがいつになるか分かりませんが、とりあえず自分にプレッシャーをかけるべくここに予告をしておきます。 by Y.O

以下にゆれる振り子が表示されない場合にはブラウザを更新してください。とりあえずChrome 11, Safari 5, Firefox 4, Opera 11で確認してあります。

var offset = 5
var angle = 0
var running = false
function draw() {
var cv = document.getElementById(“canvas”);
var ctx = cv.getContext(‘2d’)
ctx.clearRect(0,0,400,400);
ctx.save()
ctx.translate(200,20)
ctx.rotate(Math.sin(angle))
strokeHalf = function(){
ctx.beginPath()
ctx.moveTo(0,-10)
ctx.lineTo(5,-10)
ctx.lineTo(5,100)
ctx.lineTo(25,115)
ctx.lineTo(25,135)
ctx.lineTo(15,145)
ctx.lineTo(10,140)
ctx.lineTo(20,130)
ctx.lineTo(20,120)
ctx.lineTo(0,105)
ctx.stroke()
ctx.closePath()
}
strokeHalf()
ctx.scale(-1,1)
strokeHalf()
ctx.restore()
}
function first() {
offset += 5
var cv = document.getElementById(“canvas”);
var ctx = cv.getContext(‘2d’)
if(!running){
running = true
setInterval(function(){angle+=0.05;draw();},30)
}
}
first()

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