InRoF 2014 C37 おろぽん by チーム@2か月

少々報告が遅れましたが,InRoF(仙台知能ロボコン)に出場した「チーム@2か月」です.
ちなみにチーム名の由来は2か月前から製作を開始したのではなく,
いろいろあって2か月前にチームが結成されたからです.製作はもっと前から行っています.

ちなみに,ロボットは多足と射出の2台で出ました!
結果は敗者復活戦で敗退...と思いきや疲れ果てていた時に審査員枠で2日目に出場決定
実行委員会から「もう1日徹夜してね」といわれて,頑張りました.

多足ロボットの説明としては,
足回りはテオ・ヤンセンのリンク機構を用いて歩行しました.
構成は足回り用にDCギヤヘッドモータ918Dシリーズ 24VDC 100:1を2つ,
ハンド用に標準サーボモータ Type2を1つ使用しました.

上下振動しても,ラインセンサーを読めるようにし,ハンドも対応できるようにしました.

フルパワーでモータを回すと足が速く動きすぎて,滑ってしまうので
普段はデューティ比30%で回しました......が,敗者復活戦で歯車が空回りしてしまい
制御ができなくなったのでリトライ後,100%で回しました.
観客は盛り上がったが,滑り止めが削れてゴミが出たり,
フィールドが汚れたりと運営側に迷惑をかけてしまう結果となってしまいました.

ちなみに1日目は4足,2日目は6足で出ました.下の写真は2日目大会前の写真です.

次に射出ロボットについて説明します.
とにかく速く走ってほしかったので,足回りにはオーバースペックぎみのタミヤ3633Kを使用しました.ギヤ比は36:1です.タイヤも大きめのものを使用したので大体秒速1.2mぐらい出ます.大会では最初の直線部分だけですが,秒速1mぐらい出していました.
ボール集めに関してはPSDでボールを発見してアームで拾うというシンプルなものでした.
ボールを拾った後の発射がこのロボットの見どころだったんですが,これが思った以上に難しかったです.方向さえ合っていればに発射したボールはゴールに入ると思っていたんですがそうはいきませんでした.
発射されたボールをネットが跳ね返してしまって得点にならないということが大会一日目の試走台で発覚.発射の威力が強すぎるとボールをネットがはねかえしてしまうし,弱すぎるとボールがフィールド中央の台をこえることができませんでした.
急いで発射の威力調整に入ったのですが,発射のためのタイヤの回転数をはかることは想定していなかったのでモータへのデューティと時間だけでの調整に...当然それでは安定してボールをいれることはできませんでした.
そこで一日目の夜発射のためのタイヤに白黒のビニールテープを貼付け,それをラインセンサで読む事で回転数をはかれるように改良しました.ただ二日目朝は忙しく,試走台でどの回転数が適切か試すことができずに本番へ.
結果ボールは1つしか入れられませんでした.
結果は残念でしたが,射出ロボットは,先輩方やチームメイトの協力のもとようやく作る事ができました.特に先輩方にはお忙しい時間を割いてガワを見直していただき,またアドバイスもたくさんいただきました.本当にありがとうございました.

InRoF 2014 C07 Justin&Lucy

知能ロボコン、チャレンジコースに出場しました、Justin&Lucyの製作者、katoです。
圧縮空気を使用した分離&投げ込みロボットの2代目のマイナーチェンジ版で挑んだ今回の知能ロボコンでは、 自身初の決勝進出を成し遂げ5位という成績を収め、圧縮空気が新しい技術であるとしてチャレンジ技術賞を頂くことができました。

動き等はビデオ審査用に提出した動画をあげておいたので興味があればぜひ見てください。

InRoF 2014 C40 アルサイクロクリーナー

知能ロボコンに出場しました, アルサイクロクリーナーの製作者, こばとんです.
得点はあまりできなかったのですが, 掃除機が競技台を疾走し, ボールを回収するというインパクトが評価され (?), アイデア倒れ賞と最優秀ビデオ賞を頂くことができました.

知能ロボットコンテスト2014 http://www.inrof.org/2014/irc/
C40 アルサイクロクリーナー http://www.inrof.org/2014/irc/score/rinfo/robot061.html

この記事は機体解説とかです.

【コンセプト】
このロボットは見ての通り, 掃除機の外観をもつロボットで, 構想自体は知ロボ初参加の2年前から温めていたものです.
掃除機の車輪と吸引機構を制御できるようにしてそのままロボットにしたら面白いんじゃないか. そう思ったのが始まりです.

因みにモノ枠のネタとしては, 昔はこんなのもありました.
扇風機 http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2007/07/02/543.html
アタッシュケース http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2008/06/30/1148.html
箒&ちりとり http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2008/06/30/1148.html
スーファミ http://www.inrof.org/2013/irc/score/rinfo/robot031.html

【改造】
結局掃除機はこんなになりました.

掃除機の各機構の本来の機能を最大限活用できるようにこだわっています.
車輪や電源スイッチはそのまま使用しています.
小ネタですが, 電源ケーブルの巻き取りスイッチがあったところは, 巻き取りできるUSBケーブルが繋がっていて, ここから内部のマイコンにプログラムの書き込みが行えるようになっています.

当の電源ケーブルが生えていた機体後の開口部は, 外部電源から給電する際に利用しています. 1日目はここから給電して動かしました.

ごみをためる部分は外部からアクセスしやすいのでバッテリボックスにしました.

外観を損なわないように, ボール探索用の距離センサ (いわゆるPSD) は前面の吸引開口部に1つと, 床下に左右1つずつ搭載されており, 低い所から見ないと見えないようになっています.

【一応ロボット】
さて, 内部のロボットらしい部分の解説をすると, アルサイクロクリーナーは, 3つのアクチュエータ, 3つの距離センサ, 2つの壁体当たりスイッチ, 1つのI2Cカラーセンサから構成されています.

アクチュエータは, 足回りのステッピングモータとボール回収ファンの3つだけで, 知ロボでは最も少ない部類でしょう. 吸引は問題ないのですが, ボール排出もこの3つのアクチュエータでなんとかしないといけません. ボール排出は足回り, 吸引, 機体後からの排気をフルに使った割と面白い動きをします.

たまたま中古ショップでドライバを入手できたので, 知ロボでもよく目にする5相ステッパを使ってみることにしました. ホールディングトルクだけ見ると優秀な2相ステッパと大差ないのですが, 高速の伸びがとてもいいので, 取り出せる出力は5相ステッパの方が大きくなります.

吸引ファンにはEDFを使用しています. これは空モノ電動ラジコンの推進用ファンで, 今回使用したのは全長1mのラジコン飛行機に使われているものです. モータは定格400W程度のモータを半分くらいの出力で使用しています. 400Wで, 誤記ではないです.
因みにアルサイクロクリーナーの重量は約5kgなのですが, ステッパの電源を切ればファンの推進力だけで前進することができます.

ボール検知は3つのPSDで, 前方と左右方向を読めるようになっていて, 競技の進行に応じて使い分ける予定でした. 前日の午前中は回収できていたのですが, 午後から挙動が怪しくなり, 本番上手くいかず.
1次予選後に判明したのですが, 前面と右のPSDが正確に読めなくなっていたらしく, 何もないところに突っ込んだり検出距離が正確でなかったりしました.
2日目は左のPSDだけで競技を行ったのですが, ボールは取れたものの, 直前に実装した色読みが上手くいかず, 途中でフリーズしてしまったようです.

皆さんも, 初めて使うデバイスを本番当日の朝に取り付けるのは止めましょう.

【謝辞】
決勝に行くという個人的な目標は達成されませんでしたが, アイデア倒れ賞と最優秀ビデオ賞を頂くことができました. また, 素敵な副賞ありがとうございました.

ビデオ賞副賞の「絵でわかるロボットのしくみ」はツボを押さえた解説で, それでいて幅広く扱っています. ちょっと気になっていたあの機構この機構が紹介されていて, InRoFのネタ本としてもうってつけだと思います. 部室にも1冊置くことにしました.

アイデア倒れ賞の副賞は・・・・・・
これはステレオカメラと飛行ロボットで来年またアイデア倒れ賞を取ってね.   ということでしょうか?
チャレンジ技術賞の方にも似たようなものが行っていたような・・・・・・

それから科学館の皆様, 水曜日の試走の時は相当音が響いていたようで, すみませんでした.

【展望とか】
今回はプログラムがあまり詰められなかったので, 来年はもう少し完成度を高めて, インテリジェントなロボットを出せればと考えています.
当の掃除機の方は中途半端な出来に終わってしまいましたが, 学祭でラジコンにでもしようかなと思っています.

おしまい

※ 画像は2枚目を除き, ロボットコンテスト実行委員会様提供の競技中の写真を編集したものです.
※ 今年の学祭は抽選漏れて出展できないようです.

( こばとん )

InRoF 2012 C27 ガワ王の軍勢

InRoFから1月ほどたってしまいましたが,こちらが今回出場したロボットです。

ガワ王の軍勢

4月に出場することを決め・・・たまでは良かったのですが,実機でプログラミングを始めたのが1週間前,ロボットの全機体が完成したのがInRoF2日目の朝とかなり無理のあるスケジュールとなってしまいました。反省しています。

というわけでかなり無理(学校をさぼるのはいけないと思います)をしましたが,本番ではそれなりの動きを見せて決勝まで出場することができました。

アーム

また,3本指というオリジナリティ(タチコマ)あふれるアーム(通称:約束された勝利のアーム)で安定して得点したことを評価していただき,真田賞を受賞することができました。ありがとうございます。ちなみに後ろに見えるボール入れはInRoF1日目の後の一晩での製作でした。取ってつけた感があふれています。

ちなみに,アームの後ろ側はこんな感じです。

裏アーム

なかなか凝った機構です。ガワ屋さん,頑張りました。でも完成はもう少し早くして欲しかったところです。

足回り

足回りです。4点接地ということでサスペンションを用いていますが,この機構がかなりぐらついて微妙な評判でした。見た目がよければいいんです。

と,こんな感じです。ありがとうございました。また,近々本番の動いている動画をアップしていただけると思います。よろしければそちらも御覧ください。

InRoF2012 C02 「主任のalduino CV」

InRoF2012お疲れ様でした。
C02 「主任のalduino CV」のTON(NR)です。我々T-semiはまさかの去年と同じ人が同じ賞を獲得するという結果となりました。
さて、今年はとうとう歩行ロボットかつ実力で2日目、さらに決勝まで進出することができ、またビデオ賞、チャレンジ技術賞を頂くことができました。ビデオはいずれ掲載しようと思います。

InRoF2011のリベンジとして出場したInRoF2012ですが、今年の競技点は1次、2次、決勝の順で11点、9点、11点と、個人的な目標であった6点を大きく上回る結果を得ることができました。幸運にも拾うボールが赤いボールばかりだったのが大きいです(本機は赤いゴールを狙いやすい)が、運も実力のうちということで(笑)
残念ながら決勝では無線機器の干渉の影響で通信が不安定となり、1度目はスタートの瞬間、2度目は4分程度残した状態で動作停止してしまいました。干渉対策は万全にしましょう、という教訓を得た決勝でした。

NR

サイエンスデイ2011の動画

学祭も終わり、ゼミ長の任も降りたtenpaです。
今回は遅れながら7月に参加したサイエンスデイ2011の動画を紹介しようと思います。

サイエンスデイではInRoFの形式で競技を行っています。
リトライ回数などの細かいとこは変えてありますが、おおむね同じです。
競技台も本家の東北工大からお借りしています。

来場してくださった方々にも楽しんでいただけたようでなによりです。

(tenpa)

InRoF 2011 C01 SAIMON

日が開いてしまいましたが、InRoF 2011お疲れさまでした。C01 SAIMONのソフトウエアを担当した私としては不本意な結果に終わってしまいましたが、我々t-semiから二つの受賞者が出て良かったと思います。

私の担当したC01 SAIMONとそれに用いた画像処理プログラムの簡単な解説動画を作成しましたので、よろしかったらごらんください。

by Y.O

ロボコンの様子

画像処理技術解説

InRof2011に出場しました

InRof2011お疲れ様です。同大会にalduinoという機体名で出場したNRです。
今回のInRofではT-semiからは4チームが出場、2チームが表彰されるという良い結果が得られました。
私の機体も長期間作業していた甲斐あってチャレンジ技術賞をいただくことができました。



ただ、私が得た今回の競技点は5点で、自由ボールのみとなってしまいました。試走台では我ながら完璧な流れで6点以上を確保していたんですがねぇ、と悔んでいます。
 来年は通常スケジュールなので、競技点の実力で2日目にいけるように、、、できたらいいなぁ

ちなみに、11月3~5日にある東北大学大学祭ではこの機体を手動操作できるようにして全手動のInRof的なものをやりたいなと思っています。

NR

ロボットらしいであろうロボット

前回更新から1年2カ月ぶりです。NRです。新勧的な意味で考えるとあまりに遅すぎる投稿です。が、反省はしていない(笑)
今年も逆関節2足歩行ロボットを作りました。今回は写真ではなく動画です。


今回の機体は過去の私の製作方針とは異なり、各関節にモータを仕込む構造にしました。モータ2つで作る機構としては前作の機体でもういいかという気分になったからです。このロボットの構想は前作完成前からあったものでその段階ですでに設計が始まっており、InRoF2010終了から1週間で製作にとりかかりました。前作はN.Cとチームを組んでいたためガワ製作が終わると事実上フリーに近かったのですが、今回は自分一人だけなので制御にも手を出しています。どんなに汚い回路でもプログラムでも誰も文句を言わない、やったね!
最近では今作の製作が立派なライフワークと化しています。

次に更新するときは機体に関する詳細をいくつか書いていこうと思います。私は仮にもガワ屋なので制御よりもガワの記事の比重を大きくしたいなぁ。