学祭

皆様お久しぶりです、もへじです。

さて、おとといから大学祭が始まりましたね。T-semiもC305でいろいろな展示を行っています。

今日はせっかくなので、学祭で展示されているロボットなどを紹介したいと思います!

1.ラジコンカー

1年生制作

毎年1年生は1つのテーマに沿って製作するのですが、今年度の1年生企画はラジコンカーです。

このラジコンカーはwiiリモコンで操作が可能で、指定されたコースを一周してくるとゴールです。

なかなか操作が難しく、僕も挑戦しましたがすぐに脱線してしまいました。

2.すり足君

3年T君制作

四脚のロボットですが、SL機関車の連結棒のように同じ側の足が交互に設置するため、モータ―2つで動き、見た目はすり足で歩いているように見えます。

このロボットのスイッチは僕が作ったのですが、操作が分かりづらいと言われてしまいました…反省。

3.LEDcube

3年Nさん制作

4×4×4、計64個のLEDを使ったキューブです。各LEDを単一で光らせることができ、きれいなイルミネーションとなっています。

各LEDを光らせるなら64個のスイッチが必要では?と思うのですが、こちらはマイコンの20ピンのみで制御をしています。

4.トランプ銃

同じく3年Nさん制作

ばねを引いてトランプを入れるとトランプを打ち出せる仕様になっています。

空気抵抗が大きいためまっすぐ飛ばすのは難しいようです。怪盗キッドはどうやっているんでしょうね…

5.LYCAN(ライカン)

3年Bちゃん制作

狼型ロボットで、頭をなでると尻尾を振ってお手をするようになっています。

1年ほどかけて1人で制作したそうで、気合がとても入った逸品です。

6.声太郎

4年Hさん、Kさん制作

ロボット自体は市販のものですが、こちらは音声認識で様々なポーズをとることができます。

タブレットに「えいえいおー!」というと写真のように実際にしてくれます。かわいいですね。

7.スマホdeメカナム

4年Sさん制作

こちらはメカナムホイールというロボットの向きを変えずに横移動できる特殊なタイヤを用いています。

スマートフォンの傾きに応じて移動するようになっています。

 

今日はいよいよ最終日ですが、ぜひ見に来てください!

場所はC棟3階の305で行っています!

 

大学祭 2011 はちゅねバーサライタ

大学祭ではお馴染み(?),はちゅねさんにネギを振ってもらいました。

【ニコニコ動画】とても普通にネギを振ってみた

というわけで,なかなか騒がしく動きます。製作がかなり短期間の突貫工事なので来年の学祭にはいろいろと改良したいと思います。

大学祭2011 ~それゆけギータ君~

スラマッパギ! N.C.です。
大学祭3日間お疲れ様でした。
私が今年やったことを書いておきます。
今年もまた飽きずに、周波数解析により楽器をコントローラーにする企画を行いました。

キーボードで、モータとタイヤがついたアンパンマンギター(以下、ギータ君)を操縦することができます。写真のキーボードのスピーカの部分にマイクを付けてあり、取り込んだ音を解析して動作を決定し、ギータ君に命令する格好になています。キーボード上に、かなり間隔をおいて付箋がはられていますが、これは2日目までで、3日目にはほとんど隣接した4つの鍵盤に付箋が貼られていました。この4つの鍵盤の音がそれぞれ左右のモータの正転逆転に対応していて、和音を奏でれば直進させたりバックさせたりできるというシロモノです。
 お客さんにはかなり楽しんでいただけましたが、反応が鈍かったり、誤動作することが多かったりして十分満足できるものにはなりませんでした。(3日目については、修正のかいあって、少しはよくなりましたが・・・) あと、お客さんの中で1人だけ、かなり突っ込んだところまで聞いてきてくださった人がいて、とてもうれしかったです。

 内容は去年とあまり変わりませんが、回路などは一から設計しなおしました。去年はFPGAをつかってBPFを作っていたのに対し、今年はロックインアンプを自作してBPFとしました。ロックインアンプの威力はすごかったですねぇ。キーボードの隣接した鍵盤の音でも区別できるほどでした。動作も比較的安定していました。
ロックインアンプへの参照信号はVCOで発生させた方形波で、VCOの制御電圧はマイコンから入力しました。今回は5つの周波数についてのみ調べればよかったので、周波数を連続的にスキャンすることはしませんでした。しかし、ノコギリ波発生回路も乗っているため、連続的にスキャンすることも可能です。つまりスペアナのように使うことも出来ます。詳細は後ほど、気が向いたらにします。

大学祭でスペアナ

N.C.です。
いまさらですが、大学祭でやったことを書きます。
キーボード(楽器の方です)をコントローラにしてロボットを操作してもらいました。
どういうことかといいますと、
音をマイクで拾う→スペクトラムを解析→押されたキーを判定→ロボットに制御信号を送る
ということをやっただけです。
今回のロボットは2つのモータ(左右1つづつ)で走るようにしていたため、
それぞれを正転・逆転させるためには4つの音が必要だったので、
適当な4つの音を選んで、2つのモータの正転・逆転に割り当てました。
当然和音を奏でれば、2つのモータを同時に回すことができます。
スペクトラム解析は、以前投稿したスペアナと同じ原理です。
ただし、フィルタ(どっちかというと同調回路)にFPGAを使用したり、
VCOの部分をちゃんと電子部品を組み合わせて作ってみたり、
いろいろと仕様を変更しました。
FPGAには、Microsemi(購入時はActel)のSmartFusion評価ボードを使用しました。
周波数の範囲は、前回は0~10kHzまででしたが、今回は0~1.5kHzぐらいまでです。
ただし、これは調整によって変更することができます。実はキーボードの音の周波数が
2kHz程度までだと知ったのが学際初日の朝でした。
しかし、それまでは5kHzぐらいまで解析できるように調整をきっちりしていました。
そのあと、大急ぎで調整しなおしました。
以下、写真ですが、ロボット本体はすでに解体してしまったため、スペクトラム解析を行っていた部分だけ掲載します。

解析画面(オシロスコープの画面であって、市販のスペアナやFFTアナライザではありません)
左のピークから順に700、1000、1250Hzです。数字にとくに意味はありません。

本体です。詳しい人が見たら怒りそうな実装なので、大きくは写しません。
ここまで読んでくださり、ありがとうございました。