TCCが取材に来てくれました。

移転作業途中?ですがそろそろ更新しないとまずいので更新します。
先月の(20012年の)学祭で交代しました新ゼミ長です。
先日、TCCからT-semiが取材を受けました。
2・3月号向けの取材なので、新入生の中でも見ることができる人もいるかもしれませんね。
かがやきのスケッチというコーナーに掲載される予定なのでT-semiがどんな所か知りたいという方は読むと参考になります。
できる限りT-semiの近況はこちらで報告していく予定なので、2・3月号のTCCが見れない方でもこちらを見れば今のT-semiが分かります。
初心者大歓迎、経験者募集中しかも中途採用も大々的に行っているので、興味が湧いた方は新入生以外でもぜひ来て下さい。

InRoF 2012 C27 ガワ王の軍勢

InRoFから1月ほどたってしまいましたが,こちらが今回出場したロボットです。

ガワ王の軍勢

4月に出場することを決め・・・たまでは良かったのですが,実機でプログラミングを始めたのが1週間前,ロボットの全機体が完成したのがInRoF2日目の朝とかなり無理のあるスケジュールとなってしまいました。反省しています。

というわけでかなり無理(学校をさぼるのはいけないと思います)をしましたが,本番ではそれなりの動きを見せて決勝まで出場することができました。

アーム

また,3本指というオリジナリティ(タチコマ)あふれるアーム(通称:約束された勝利のアーム)で安定して得点したことを評価していただき,真田賞を受賞することができました。ありがとうございます。ちなみに後ろに見えるボール入れはInRoF1日目の後の一晩での製作でした。取ってつけた感があふれています。

ちなみに,アームの後ろ側はこんな感じです。

裏アーム

なかなか凝った機構です。ガワ屋さん,頑張りました。でも完成はもう少し早くして欲しかったところです。

足回り

足回りです。4点接地ということでサスペンションを用いていますが,この機構がかなりぐらついて微妙な評判でした。見た目がよければいいんです。

と,こんな感じです。ありがとうございました。また,近々本番の動いている動画をアップしていただけると思います。よろしければそちらも御覧ください。

InRoF2012 C02 「主任のalduino CV」

InRoF2012お疲れ様でした。
C02 「主任のalduino CV」のTON(NR)です。我々T-semiはまさかの去年と同じ人が同じ賞を獲得するという結果となりました。
さて、今年はとうとう歩行ロボットかつ実力で2日目、さらに決勝まで進出することができ、またビデオ賞、チャレンジ技術賞を頂くことができました。ビデオはいずれ掲載しようと思います。

InRoF2011のリベンジとして出場したInRoF2012ですが、今年の競技点は1次、2次、決勝の順で11点、9点、11点と、個人的な目標であった6点を大きく上回る結果を得ることができました。幸運にも拾うボールが赤いボールばかりだったのが大きいです(本機は赤いゴールを狙いやすい)が、運も実力のうちということで(笑)
残念ながら決勝では無線機器の干渉の影響で通信が不安定となり、1度目はスタートの瞬間、2度目は4分程度残した状態で動作停止してしまいました。干渉対策は万全にしましょう、という教訓を得た決勝でした。

NR

T-Semi 新歓活動!

ゼミ長の栗林です。
2012年も新歓活動を開始しました!
興味のある方は部室に来るか、連絡先のメールアドレスにメールをください。
部室は川内北キャンパス新サークル棟の105号室です。
1階の一番奥なので入りづらいかもしれませんが、この時期は部員がおりますので、遠慮せずに来てみてください!

以下は新歓行事の予定です。

4/15(日) 12:00~ 新歓花見!
場所:東北大学 萩ホール前の広場
わからなければ部室に来るか、メールをください。
新入生は無料!

4/21(土) 9:00~12:00 入部説明会
場所:新サークル棟中庭会議室
入部に向けての説明会を開きます!
サークルに入るかどうかもこの時決めてもらおうと思います。

興味のある方はぜひ参加してみてください!

明けましておめでとうございます

明けましておめでとうございます。N.C.です。
久しぶりに、ややトリッキーな回路を紹介しましょう。
今回は、アナログの2乗回路です。
回路図はこんな感じです。定数は省いてあります。

2乗回路

どこかのホームページに紹介されていた乗除算回路の原理をヒントにして作ったのですが、そのサイトがどこだったかがわからなくなってしまいました。
この回路のみそは、2つのJ-FETを共通のゲート電圧で駆動している点です。(これで、リニアライザという言葉が頭に浮かんだ人は以下の説明を読む必要はないでしょう。)
 下段のFETは、定電流が流れるようにオペアンプによって制御されます。(これがなぜかというのはバーチャルグランドという言葉が理解できればわかると思います。)すると、下段のFETは入力電圧に比例する抵抗のように見えることになります。そして、上段のFETも共通のゲート電圧で駆動されているため、これもまた、入力電圧に比例する抵抗のように振る舞います。上段のオペアンプ回路はFETを抵抗と見ると、増幅回路になっていることがわかると思います。その増幅率は抵抗の比で決まるので、抵抗が入力電圧に比例すると増幅率も入力電圧に比例します。従って、出力は入力電圧の2乗に比例する電圧となります。
 ここまでの説明でお分かりのように、2つのFETの片方の特性が入力に対して線形になるようにフィードバックをかけ、もう片方に動作点をコピーしているわけです。このような回路構成をリニアライザと呼びます。
 さて、設計する際ですが、2つのFETが共に、抵抗性領域で動くように設計する必要があります。同時に、入力電圧の範囲も制限されます。
 この回路は、去年の大学祭で出展したロボットのコントローラ(周波数解析回路)で使用しましたので、一応、動作は確認できています。
 さて、気づいたら全くネタ要素のない記事になっていました。これはT-semiのブログの記事としてはいけませんねぇ。お許し下さい。