ロボットを作るからには軽いメカでぶいぶい言わせたい!
でも、部品をあれこれ搭載しているうちに重量過多ですぐ面倒なことに…

今回はそんな問題に直面していたalduinoの軽量化に関して紹介したいと思います。alduinoがどんな機体かは過去の記事を探してください(キリッ)

alduinoは二本足で歩く機構、逆関節により背丈に対して脚が長いこと、モータ数が多く(22個)、モータが貧弱(脚のDCギヤドモータの停動トルクが13kgf/cm(ギアボックスの定格トルクはなんと2kgf/cm)、足先を除くサーボの最大トルクが7kgf/cm)であったことから、機体の軽量化がロボット全体としてデザインの次に優先の課題となりました。今回の機体はモータ全重量が1.3kg、回路基板を除く本体全体で1.9kg、基板と電池、カメラを装備して2.3kgとなっており、T-semiの機体の中では比較的軽い部類に入ります。この軽量化のために意識した項目は以下の つです。
1.機体サイズの小型化
2.機構の単純化
3.フレームパーツの軽量化
4.配線長の最短化

フォトカプラでアナログ値を伝達

スラマッマラム N.C.です。
フォトカプラは絶縁しておきたい2つの回路間での信号伝達に使われます。
ディジタル信号を伝えるのは簡単ですが、センサからのアナログ信号を伝えるにはどうすればよいでしょうか。
すこしトリッキーな回路ですが、考えて見ました。(まぁ、すでに存在する回路だとは思いますが・・・)
基本的な回路構成は以下のとおりです。しかし、このままだと発振してしまいました。
考えてみれば、フォトカプラでの信号の遅れがかなりあるので、当然でした。そこで、動くようにするには、オペアンプの出力に遅延回路を付けるなどの対策が必要になります。加えて、出力にLPFをかますなどを行ったところ、正常に動作しました。

フォトカプラでアナログ値を伝える

簡単に説明します。
ひとつのパッケージの中に複数のフォトカプラが入っている場合、それらの特性は揃っていると考えられます。
そこで、2つのフォトカプラを使い、ひとつのフォトカプラの出力が入力値と一致するようにフィードバックをかけます。
LEDが2つ直列になっているため、もう一方のフォトカプラのLEDにはフィードバックに使っているフォトカプラのLEDに流れているのと同じ電流が流れます。
それで、2つのフォトカプラのフォトトランジスタ側の負荷を同じにしておけば、動作点がコピーされるため、フィードバックをかけていないフォトカプラからフィードバックをかけているフォトカプラと同じ出力が得られます。つまり、入力値と同じ値が出力されます。
FET回路で、2つのFETを使い、一方にフィードバックをかけて動作を線形化し、その動作点をもう一方にコピーするリニアライザという回路がありますが、それと同じ考え方です。

InRof2011に出場しました

InRof2011お疲れ様です。同大会にalduinoという機体名で出場したNRです。
今回のInRofではT-semiからは4チームが出場、2チームが表彰されるという良い結果が得られました。
私の機体も長期間作業していた甲斐あってチャレンジ技術賞をいただくことができました。



ただ、私が得た今回の競技点は5点で、自由ボールのみとなってしまいました。試走台では我ながら完璧な流れで6点以上を確保していたんですがねぇ、と悔んでいます。
 来年は通常スケジュールなので、競技点の実力で2日目にいけるように、、、できたらいいなぁ

ちなみに、11月3~5日にある東北大学大学祭ではこの機体を手動操作できるようにして全手動のInRof的なものをやりたいなと思っています。

NR

PDFリーダー

電子工作やプログラミングをしているとPDFのドキュメントを読むことがよくあります。普通はAdobe Readerを使うことになりますが、もっと軽いWindows用PDFリーダーをいくつか紹介しましょう。 by Y.O

まずはFoxit J-Readerを紹介しましょう。これはAdobe Readerのほとんどの機能を搭載しつつ、Adobe Readerより高速に動作します。ほとんどの場合にはこれで十分でしょう。

次にEvinceを紹介しましょう。これはUbuntuでデフォルトのPDFリーダーとして搭載されているものです。オープンソースでPDF意外にもいくつかの形式を開けますが、注釈のサポートが弱かったりしてAdobe Readerの完全な置き換えにはならないでしょう。しかし、ビューワーとして用いるだけなら十分です。

最後にmupdfを紹介しましょう。これもオープンソースでAndroid用のPDFリーダーにはこれをベースに作られているものもあります。これは説明を見ないと操作できないようなミニマムなUIしか持っていません。そのかわり快適に動作します。

Adobe Readerは業界標準ですし、これで開けないことはまず無いでしょうから入れておいたほうがよいですが、ほとんどの場合は他のPDFリーダーで代用可能なはずです。いつも大量のPDFを読む人は高速なPDFリーダーを使えば作業効率もよくなるでしょう。