大学祭でスペアナ

N.C.です。
いまさらですが、大学祭でやったことを書きます。
キーボード(楽器の方です)をコントローラにしてロボットを操作してもらいました。
どういうことかといいますと、
音をマイクで拾う→スペクトラムを解析→押されたキーを判定→ロボットに制御信号を送る
ということをやっただけです。
今回のロボットは2つのモータ(左右1つづつ)で走るようにしていたため、
それぞれを正転・逆転させるためには4つの音が必要だったので、
適当な4つの音を選んで、2つのモータの正転・逆転に割り当てました。
当然和音を奏でれば、2つのモータを同時に回すことができます。
スペクトラム解析は、以前投稿したスペアナと同じ原理です。
ただし、フィルタ(どっちかというと同調回路)にFPGAを使用したり、
VCOの部分をちゃんと電子部品を組み合わせて作ってみたり、
いろいろと仕様を変更しました。
FPGAには、Microsemi(購入時はActel)のSmartFusion評価ボードを使用しました。
周波数の範囲は、前回は0~10kHzまででしたが、今回は0~1.5kHzぐらいまでです。
ただし、これは調整によって変更することができます。実はキーボードの音の周波数が
2kHz程度までだと知ったのが学際初日の朝でした。
しかし、それまでは5kHzぐらいまで解析できるように調整をきっちりしていました。
そのあと、大急ぎで調整しなおしました。
以下、写真ですが、ロボット本体はすでに解体してしまったため、スペクトラム解析を行っていた部分だけ掲載します。

解析画面(オシロスコープの画面であって、市販のスペアナやFFTアナライザではありません)
左のピークから順に700、1000、1250Hzです。数字にとくに意味はありません。

本体です。詳しい人が見たら怒りそうな実装なので、大きくは写しません。
ここまで読んでくださり、ありがとうございました。