ガワ紹介

はじめまして。T-semiのNRです。
今回、二足歩行型のロボットのガワ(本体)を製作することとしました。
まるでこれから始めるみたいな表現ですが、本体はすでに完成しています。


さて、このガワ、後ろ向きに写真を撮ったのではなく、膝が人間のものとは反対の方向に曲がる、逆関節と呼ばれる脚部を使用しています。
そして、このガワは、平地走行のみを想定したため、脚のモータが前進用に1つと旋回用に1つの計2つのみとなっており、歩行は腿に仕込まれたリンク機構によって実現されています。まるで昔からある玩具みたいですが、そういった玩具との差は、膝が存在する点くらいでしょうか。
 今後は、6月のInRoFに向けて、チームメイトが制御用の回路、プログラムを搭載していく予定です。大会で点が取れたら来年のInRoFでは制御もやってみようかな。

カメさんの頭部の取り付け

カメ型ロボットTMRTのガワを担当しているハラダです。

足回りが完成し、頭部も半分ぐらいできたので、次に足回りに頭部を固定していきます。構想では移動中に頭を収納し、亀の甲羅状態で移動することになっているため頭部全体を横に回すサーボモータを首の付け根となるパーツに取り付けました。そいつを厚さ2ミリ、20×20mmのアルミアングルで作った支柱に固定。これで、首の付け根が完成です。これから頭と首をつないで、亀の頭部がロボット本体にくっつくことになります。

新歓イベント

新歓イベントの日程が決まりました。

花見 4/17 (土) 12:00 ~ 部室(105)集合

※新入生は無料です!!

入部説明会 4/24 (土) 9:00 ~ 部室(105)集合

少しでも興味を持った方は、ぜひご参加ください!

また、見学も大歓迎です。いつでも、部室までお越しください!

サイリスタはボクが護る!!

コイルに流す電流を急に変化させるとそれを阻止する方向に電圧が発生します。(「コイルは素直じゃないのよ」の法則)
これは回路にとって有害なので何とかして和らげる必要があります。が、コイルに流す電流がすごく大きいので普通のサージ対策では追いつきません。
なにかいいものないかなー

あっ発見。これを5つくらいパラで接続すれば大丈夫かな?かな?
by Shiozaki

だんがん!

以前紹介したとおり、足回りが完成したため、いよいよコイルガン部分の制作に入りたいと思います。

コイルガンを発射してみたいので、弾丸を旋盤という機械を使って、鉄棒をコイルガンの径に合わせて、長さを何種類か削り出してみました。

どの長さにするかはテストをしながら決めていく予定です。

次回はコイルガンのガワ的な部分について紹介したいと思います。

By Ohtake

回路製作:完成

今週、モータードライバーの回路は完成しまして、これで回路は大体完成しました。

だけど、8A(40W) の電流を流せるDC/DCコンバーターが必要で、調べてみます。

残りはプログラムの方をいろいろ試してみます。

では、今回はこの辺で。

Diptarama

コイルガン以外の部分も

最近コイルガンの記事ばかり書いていますが、コイルガン以外の部分の製作も行っています。
実は、足回りに使うステッピングモータを回すためのドライバや、競技台の上に引かれた黒いラインを読むためのラインセンサーの製作は完了していました。コイルガンも80%は完成しているのですが少し怖くてまだ発射のテストはしていません。今月中の試射を目指してがんばっていきたいです。

by Shiozaki

組み立てる日誌回

今回は、前回に紹介したアルミアングルを組み立てると、こんな感じの足回りが完成しました。

次回以降ここに、気分次第でボールの取り込み機構やコイルガンを用いた打ち出し機構、電子回路等を乗せていきます。

by Ohtake